开题报告范文样本(范文6篇)_实践报告

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第一篇：开题报告样本

一、课题的目的意义：

本课题的研究目的是在休闲这一时代特征的社会文化背景下分析休闲会所产生和存在的必然性，并通过对国内目前休闲会所的室内空间设计进行全面的调查研究和比较分析，得出休闲会所室内空间规划与设计的原则。将室内设计的理论知识与休闲会所的实际经营、容易产生的问题以及人们在休闲消费文化影响下的使用需求和消费心理紧密地结合。通过本课题的研究，可以为以后同类的空间设计，包括其中功能性和装饰性设计提供一定的参考模式，从而为休闲会所的空间设计提供一定的理论依据、设计方法和实践操作模式，具有一定的现实意义。

二、文献综述：

休闲消费的发展使得社会形态及消费观念发生了转变，会所这一舶来品在80年代末至90年代初开始传入中国大陆，在中西文化沟通冲突和融合下，在休闲消费大潮的影响下不断演变发展，俱乐部成为以休闲消费为纽带的一种新兴的社交场所。在《IT经理世界》期刊中介绍，俱乐部起源于十七世纪的英格兰。1652年，咖啡传入英格兰，促进了咖啡屋的出现，此后它成为集餐饮、会客、社交为一体的公共休闲场所。

最早有关俱乐部的记载是一名英国人在1660年的日记中提到的一个叫CoffeeClub的小客栈。后来，咖啡屋由最初的自由开放，逐渐变得更正式、更私密，因此咖啡屋成为某个阶层或某种职业人士的活动场所，演变成为俱乐部。俱乐部是商业性会所的一种，它属于以休闲方式交往的集体空间。这类空间的出现可以追溯到古罗马时期的卡拉卡拉浴场，它不仅仅是一个浴场，这是一个包括公共图书馆、健身房、花园、会议室和购物中心的休闲娱乐场所，具有重要的公共社交功能。在英国，会员俱乐部是英国上流社会阶层创造出的一种排他性的社交场所。这种俱乐部的内部陈设十分考究，锄古香古色的房间和美轮美奂的装饰，俱乐部内都还设有书房、图书馆、茶室、餐厅和娱乐室。商业性会所则脱胎于俱乐部的模式，受到沙龙文化的影响，它是在西方文化和中国文化冲突与交融中演变而来的，是舶来文化本土化的产物。在20世纪初新文化运动中，俱乐部文化也影响着中国。

19世纪30年代的新月会是一个沙龙形式的文化俱乐部，徐志摩、邵询美等人都曾是该会的会员。香港会是我国最早也是香港历史最悠久的俱乐部，它是在1848年英侵占香港后成立的。北京最早的一家会所皇家俱乐部成立于1990年，是由境外投资，引进国外高档俱乐部的经营与管理模式。1994年开始，北京相继出现了高级商务会所一京城俱乐部、长安俱乐部、中国会、美洲俱乐部，这四家会所被称京城四大富人俱乐部。这些会所均地处城市中心位置，室内装修高档，其中，除了中国会以餐饮为主，其他三家均有恒温泳池、健身房、会议室等齐全的休闲、商务活动设施。商务会所的宗旨是搭建强势、有效的商务交往平台。休闲是发展的产物，是人类社会进步的标志。《休闲会所的室内设计》这篇文章中写到，人类社会每跨入一个新时代，休闲时间就会延长。当人们的基本需要得到满足后，必然追求休闲、娱乐等高层的精神享受。休闲的大众化使得人们更加需要休闲活动的场所，于是休闲娱乐场所蔚然成风，如主题餐厅、咖啡厅、酒吧、KTV、洗浴场等被大批兴建。当消费大众开始蜂拥出入这些场所时，中产阶级为了表现自己与众不同的消费能力与水平，便开始寻找更有档次、品味和更为私密的休闲交往场所。这时原来的娱乐中心、休闲中心、

健身房、酒吧等纷纷改头换面，发展成为休闲会所。有时候，中产阶级可以改变或重新整合某些社会功能空间，从而创造出新的休闲方式和休闲空间。因此，会所这种本身带有阶级身份的私人聚会场所也在消费社会的背景下被赋予了新的阶层意义及空间功能。休闲会所在生气勃勃的消费大潮中开始走向大众、走向流行、走向时尚。会所成为大众传媒不断制造的生活品味中能够代表身份的新样式。但同时，由于大众对会所概念理解的局限性，大众也常常被会所这一名称所误导。

很多休闲会所都只是披着会所称号的外衣进行棋牌、茶秀、上网或健身等休闲娱乐的活动场所，并没有体现出会所空间作为一种室内空间类型在规模、功能、空间构成及创作的自由度上表现出独特的艺术风格。其原因主要是因为经营者只考虑经济利益，不考虑会员的实际需求，认为会所中设置有功能多样的休闲娱乐设施就足矣，毫无设计可言。许多学者对会所也做出过研究，但大多数休闲会所还忽略使用人群特征与层次以及会所本身的休闲交往性、可变性、适应性和使用性所形成的不同的空间及空间体验，往往在功能设置上缺乏主题特色，定位不准确。一方面导致了一些会所在设计上片面注重其环境的豪华气派，在项目配备上盲目攀比高档齐全，但却往往陷入经营资源利用率不高、设备空置、负债经营、难聚人气的困境。另一方面则表现在会所追求艺术风格独特性上的急功近利。为了吸引消费者的眼球，会所室内设计极力想要网络天下之风格特征于一身，同时安排尽可能多的特色空间，如欧式风格、乡村风格、中式风格、地中海风格等，希望人们在此享尽各个历史、地理条件下的风情，导致它们被不伦不类地强行捏合在一起。这些休闲会所中存在着文化定位不合理的状况，对于文化资本、经济资本、社会资本分析不清楚，对设计大众的习性没有深入了解等情况。

在这种情况，会所设计的结果只能流于表面形式，而无法真正的受到青睐。本课题通过对休闲时代基本概况的研究，以及休闲生活方式的改变带来交往心理和消费观念转型的分析探讨，了解到休闲俱乐部这一新兴的休闲消费空间形成的背景、对社会发展的意义以及其室内空间设计发展面临的问题。根据面临的这一问题，对休闲会所的室内空间设计做系统化的研究分析和探讨，结合市场营销的相关知识从项目的定位分析、功能设置、空间组到其他空间要素设计都做了比较系统和深刻的探讨，并且对目前我国优秀的休闲会所设计案例进行分析，构思出MUSIC俱乐部的室内设计方案，对休闲会所室内空间设计的各个环节要素进行系统的分析研究。

三、课题研究的内容、方法和预期目标：

1、本课题研究的内容是：

首先，结合市场营销的相关知识分析设计前期项目定位应考虑到的因素，从而决定俱乐部的功能设置。

其次，结合设计理论对俱乐部的室内空间组织、流线布局、穿插渗透、界面处理、色彩质感、照明、家具陈设等方面进行比较详细和系统的研究与分析，初步构建一套较为完善的俱乐部室内空间设计方法，并紧密结合设计方案进行阐述及论证。

最后，商务俱乐部室内空间设计的发展趋势。

2、课题研究的方法是：

首先，通过阅读大量的文献资料，对会所的起源及历史演变进行梳理。对休闲及休闲消费概念的界定源于休闲学和社会学的经典论述，有助于研究商务俱乐部在休闲时代背景下的发展特征研究。

其次，通过实地调研，案例分析等途径发现我国现阶段商务俱乐部室内空间存在的问题，提出解决问题的建议，求证我国当代俱乐部室内空间设计的基本原则。

再次，根据调查研究的实际情况构思和研究出设计方案。

最后，根据研究的设计方案和现在的形势，判断出未来商务俱乐部室内设计的发展的前景与方向。

3、课题研究的预期目标：通过理论研究形成比较系统的理论研究成果，最终完成设计作品一套及设计说明一篇。

第二篇：板的实习报告

转眼间，为期十天的金工实习结束了。怀着喜悦的心情，我们暂时告别“工厂”。

说来惭愧，当我看到铣工时，我还不知道铣工是干什么的。那时我感到很茫然。同时对这新奇的事物产生出好奇。

进入车间后，一台台铁家伙在我们的眼前静静的躺着。一时间，一种莫名的冲动涌上心头。我感到“天将降大任于斯人也，必先劳其筋骨”。老师向我们介绍完“铁家伙”的操作方法后，我们早就按捺不住了，一个个摩拳擦掌，雄赳赳，气昂昂的想驯服这铁家伙。我们的任务是把铁圆棒磨成柱体。看了老师的示范后，我们满怀信心的打开了机器的电源开关。我顿时有一种手忙脚乱的感觉，不知道从何入手好。幸好是两人一组，经过一番摸索之后，我们才对机器的操作熟练起来。由于刀具要降温，要用油，所以油很容易溅到身上。有一次铁屑扎进了我的手掌里，顿时我的手通红起来。“哼！不要紧！”，我勉励自己，不要因为一点小伤就畏首畏尾的。就这样忙了一天之后，我们的工作终于完成了。由于站了一天，回到宿舍非常疲惫。不过那只是身体的疲惫，精神确是倍受鼓舞。回想当时工作之种种，不禁的感慨。

PLC控制电路实习，对于我的高分子专业来说，比较陌生。这次只有半天时间。我们不仅要学新的知识，还要马上运用。看到那些陌生的符号，我有一种无所适从的感觉。有时觉得毫无头绪。这说明我现在的适应能力有限，不能很好的处理新的问题。这可能是心理上的原因和平时没有注意这方面的训练。经过了这次的锻炼，在今后的学习中应该注意能力的培养，好为以后参加社会工作打好基础。

让我感受最深的是数控车床实习。早上，老师给我们介绍了一款比较旧的车床的基本性能和操作。听老师介绍的时候还以为很简单，不就是那几个按钮吗！有什么难的！调刀具不也很简单。那知轮到自己操作时就错误百出。我调了好半天才看到了刀尖在显微镜里的“影子”――蠢，不动脑筋！结果还没有调准。我明白要精通一向技艺是要付出代价的，一定要躬身力行，自己动手。假如只有理论没有实践，那就不能掌握所学的知识，不能体会其中的奥义。虽然老师经常耳提面命的告诫我们，一定要动手练习，而没有尝到教训的我大多是只“看”不“练”。下午的编程练习，我收获也不错。我是第一个成功在电脑上模拟出来的。虽然开始有错误，但这也是初学者难免的。PLC控制电路的教训，使我准备得比较充分。首先熟悉了指令和编程的思想以及顺序，这样我收到了事半功倍的效果。然后是我对编程的兴趣，使我百折不挠，错了就认真修改。

以后的两天都是在电脑前度过的。数铣和数线。前者是立体加工，后者是平面加工。它们的共同之处是现在电脑上处理好图形，然后再生成程序输入机器加工。老师都很好，很耐心的给我们讲解，指出我们容易出现的问题和改正方法。最难处理的是进刀口的位置。

就这样，我们过了一半的金工实习时间。

注塑和挤塑都是塑料成型加工。老师上课幽默风趣，我们过得很轻松。那天下了大雨，雨水流进了我们的课室，更添加了上课的另一种韵味。注塑挤塑和我们的专业有关，所以我们学得很认真，很想多了解一些。其实到现在为止，我还没有真正明白我们专业是做什么的。以前只知道和塑料、橡胶有关，从来没有见过成型加工，而且还那么快。这让我更加有信心学习本专业的知识，掌握好各种技能。

穿着厚厚的工作服，我们踏进了电焊、气焊车间。由于时间关系，我们只学习了电焊。这种是比较难掌握的技术。首先“引弧”就让我们练了很久。要不就是焊条和铁板粘在一起，要不就是引不燃焊条。几经摸索，终于能够勉强达到要求。我们的任务是焊接两根铁条。在焊接过程中，我遇到了很多问题。焊接时不能走直线；一处大，一处小的。任务完成得不理想的原因是缺乏耐心，总是想着快点焊接完；心神不集中。欲速则不达，焊接时的我不正是这最好的写照吗？

小时侯总是奇怪那些容器是怎样子造出来的。铸造逐渐帮我解开疑问。原来很多容器和零件都可以用铸造来完成。其实铸造的工序比较简单，但是要完成好确比较难。特别是后期修补工作，需要很大的耐心和技术。由于要弄泥沙，所以那些爱干净的人就难免会作一番思想斗争。这对培养我们的吃苦耐劳的精神很有帮助。我很喜欢铸造。

实习接近尾声，相信自己已经收获不少了。数控板金――我们锻炼动手能力的又一个驿站，把我们的个人才智和动手能力发挥得淋漓尽致。自己画图，自己裁剪，自己折成预想的形状。不过好像大家都忽略了团体，都一个人在埋头苦干。

最后一天，也是最辛苦的一天。钳工――噪音充满整个车间，让人感到望而生畏。虽然我们只做了半个小时，但是那种感觉比一天的铸造还累。不过，累只是过程，累的结果使我们的身心有了质的飞跃。苦尽甘来，那种是胜利的感觉，是没有任何物质可以比拟的。

短短十天的实习生活就这样结束了，没有响彻云霄喝彩，惟有辛苦得来的喜悦。在这十日中，我学到了很多。耐心，是最重要的东西。不管做什么，我们都需要它。

实习期间，许多老师的敬业、严谨精神也让我们敬佩。老师能不耐其烦地帮我们查找程序中的错误，一遍又一遍。有的程序特别长，可老师才不计较这些，只要有一点毛病，就一定要把它揪出来，尽自己最大的努力把同学们的作品修整得更为完美一点。有的老师会一次又一次地给同学演示如何操作，直到同学真正清楚。这种精神值得我们每一个人学习。

第三篇：计算机实训总结

20xx年7月，我结束了16年的学习生涯怀揣着实现自我价值的渴望来到**工作。转眼间，1年的实训期即将过去，回想自己这段时间的经历与收获，我深深的感到在我今后的发展***给予我的是一笔多么宝贵的人生财富!

单位给我的工作定位是从事网络部基础工作以及一些网站建设，网络程序开发等等，在此思想的指导下，我承担了园区网络的维护等基础工作，包括线路检修，交换设备更换，新用户入户等等这方面工作并很快掌握了其中的原理和方法，从学校的理论知识到过去一年的实践工作，其中的主角转变离不开单位各级领导以及同事们的帮忙和指导。

网站建设方面，和**共同进行了**网站的改造，使用全新的后台，使**网站的功能更加的强大，管理更加的有条理和方便。取得了不错的社会效应。

用心参加单位组织的各种活动，包括保龄球、乒乓球、羽毛球比赛，并代表**参加**篮球比赛。参加**的各项文艺活动等等。

参加学习了“**培训”，学习了“**”建设的基本思想和方法。并在实践中掌握了**建设软件“**”的使用方法。并代表**给**领导介绍了**的基本概念和方法，对自己是一个极大的促进和提高。

经过过去一年的实践和实训，我对未来充满了完美的憧憬，在未来的日子，我将努力做到以下几点：

一、继续学习，不断提升理论素养。

在信息时代，学习是不断地汲取新信息，获得事业进步的动力。作为一名年轻同志更就应把学习作为持续工作用心性的重要途径。走上工作岗位后，我用心响应单位号召，结合工作实际，不断学习理论、业务知识和社会知识，用先进的理论武装头脑，用精良的业务知识提升潜力，以广博的社会知识拓展视野。

二、努力实践，自觉进行主角转化。

“理论是灰色的，生活之树常青”，只有将理论付诸于实践才能实现理论自身的价值，也只有将理论付诸于实践才能使理论得以检验。同样，一个人的价值也是透过实践活动来实现的，也只有透过实践才能锻炼人的品质，彰现人的意志。

从学校走向社会，首要面临的问题便是主角转换的问题。从一个学生转化为一个单位人，在思想的层面上，务必认识到二者的社会主角之间存在着较大的差异。学生时代只是单纯的学习知识，而社会实践则意味着继续学习，并将知识应用于实践，学生时代能够自己选取交往的对象，而社会人则更多地被他人所选取。诸此种种的差异。不胜枚举。但仅仅在思想的层面上认识到这一点还是不够的，而是务必在实际的工作和生活中潜心体会，并自觉的进行这种主角的转换。

三、提高工作用心性和主动性

一年的实训期很快过去了，是开端也是结束。展此刻自己面前的是一片任自己驰骋的沃土，也分明感受到了沉甸甸的职责。在今后的工作和生活中，我将继续学习，深入实践，不断提升自我，努力创造业绩，继续为中心创造更多的价值。

最后感谢单位领导和部门领导以及同事对我的支持和帮忙，我会继续努力的。

第四篇：无人机研发报告

无人机研发报告

飞行器可用于民用事业、满足国防需求，也可以开发和利用航空资源，国内外对飞行器都进行了大量的研究飞行器的研究主要分为三个类型，固定翼机、旋翼机和扑翼机。无人飞行器（UAV）自主飞行的技术多年来一直是航空领域研究的热点，并且在实际应用中存在大量的需求，例如军事（侦察目标捕获与营救任务等），科学数据采集（地质、林业勘探、农业病虫害防治等），视频监控（航拍FPV、影视制作等）等。利用无人飞行器来完成上述任务可以大大降低成本和提高人员安全保障。四轴飞行器具备VTOL(Vertical Take-Off and Landing，垂直起降)飞行器的所有优点，又具备无人机的造价低、可重复性强以及事故代价低等特点，具有广阔的应用前景。它是无人飞行器（UAV）的一种特殊机型，其具有十字排列的四个螺旋桨方便起飞与控制，在低空低速状态，可以在狭小的空间里执行任务。与其他无人机比较，由于结构简单，方便携带且维护成本低。无人自主飞行平台能够自主飞行并完成相应任务，与通用有人飞机相比，其造价低廉，可维护性，使用费用都具有明显优势。在近年来的历次战争中，发挥着重要作用，在民用方面与救灾领域运用前景广阔，例如无人机可在发生灾害后及时实施监控灾情，对救灾和灾害处理产生有益影响。因此对于四轴飞行器的研究具有重大的现实意义。

四旋翼结构最早在20世纪初就已经出现，对于当时的科技水平人们尝试了许多方法，都没很好的完成控制飞行。直到上世纪90年代，随着微型计算机、传感器、通讯技术、能源以及控制理论的发展，给四旋翼的发展带来了质的飞跃，四旋翼的研究已经成为时代的热点。

20世纪90年代之后，随着微机电系统（MEMS）研究的成熟，几克重的MEMS惯性导航系统被制作了出来，使得多旋翼飞行器的自动控制器可以做了。但是MEMS传感器数据噪音很大，不能直接读出来用，于是人们又花了一些年的时间研究MEMS去噪声的各种数学算法。这些算法以及自动控制器本身通常需要速度比较快的单片机来运行，于是人们又等了一些年时间，等速度比较快的单片机诞生。接着人们再花了若干年的时间理解多旋翼飞行器的非线性系统结构，给它建模、设计控制算法、实现控制算法。

因此，直到2005年左右，真正稳定的多旋翼无人机自动控制器才被制作出来。之前一直被各种技术瓶颈限制住的多旋翼飞行器系统突然出现在人们视野中，大家惊奇地发现居然有这样一种小巧、稳定、可垂直起降、机械结构简单的飞行器存在。一时间研究者趋之若鹜，纷纷开始多旋翼飞行器的研发和使用。

四旋翼飞行器是多旋翼飞行器中最简单最流行的一种。如上所述，最初的一段时间主要是学术研究人员研究四旋翼。2010年，法国Parrot公司发布了世界上首款流行的四旋翼飞行器AR.Drone。作为一个高科技玩具，它的性能非常优秀：轻便、灵活、安全、控制简单，还能通过传感器悬停，用WIFI传送相机图像到手机上。

现在的四轴飞行器设计主要是基于经典PID和互补滤波算法的控制系统，飞行器飞行控制算法的设计一直是控制领域众多研究者最关心和最关键的问题之一。传统的控制策略是在飞行器系统的某个特定作用点上首先将系统模型线性化，然后在此基础上运用经典控制理论对系统进行分析和控制，控制精度和控制能力相对偏弱。相比之下，运用现代非线性控制理论设计的控制算法，其性能明显优于经典控制算法。

总的来说，国内外对于四旋翼的研究主要集中在两个部分，其中一部分主要研究在系统建模和不同控制策略的优异与否，例如宾夕法尼亚大学GRASP实验室设计制造的室内四旋翼飞行器，麻省理工学院所设计的四旋翼飞行器，它运用的为扩展卡尔曼算法对姿态传感器得到的数据进行融合滤波，达到稳定控制的目标。可以根据要求按照计划进行自主飞行，并可用过Wi-Fi与地面控制站交互信息。

另一部分则更加侧重飞行器在具体应用中的研究，比较为人熟知的有亚马逊的“首要飞行”无人机送货项目。该无人机结合全球定位系统(GPS)从96个仓库之一直飞订货人门口派送低于5磅的货物，亚马迅86%的运送物品质量都满足此要求。到2013年亚马逊持续对该项目进行安全测试，以获得美国联邦航空管理局的批准。

实际上在四旋翼的研究过程中，其模型机的研制还没有形成一个完备的理论体系，因此有必要从基础模型部分开始搭建研究实验平台。

四旋翼飞行器需要完成稳定飞行以及各种姿态的控制，需要实现对其姿态的感知以及旋翼动力装置的控制。要实现操控人员对飞行器的控制，还要实现无线遥控功能。在四旋翼飞行器的整体研发设计中，飞行控制系统是最基本的组成部分，也是最重要的组成部分。飞行控制器配备各种传感器，以实现对飞行器姿态的测量；配备微控制器经程序设计实现控制系统核心，对传感器测量数据进行融合计算，根据姿态与位置，结合遥控量实现符合要求的控制输出；根据飞行控制器的运算输出，实现电机转速的控制。通过测量、运算、输出完成整个闭环控制系统。因此，飞行控制器的硬件组成部分主要包括姿态传感器、微控制器、电机驱动部分以及电机等。同时还要有合适的稳压电路模块和相应的无线通信模块来实现与地面控制系统的数据交换。如图1-1所示

微控制器微控制器无线无线接收接收模块模块33轴重力轴重力加速度传加速度传感器感器33轴电子轴电子陀螺仪传陀螺仪传感器感器电机驱电机驱动模块动模块电电机机稳压电源模块稳压电源模块

图1-1 硬件结构框图

在飞行器设计过程中，飞行器控制系统软件部分的设计也是极其重要的，软件系统由5部分构成：初始化模块、遥控器解码、姿态处理、综合处理单元和电机驱动。其中，在整个系统设计中，控制反馈环节中的姿态角求解问题，是整个四旋翼飞行器飞行控制器的核心部分之一。如图1-2所示

初始化模块遥控器解码综合处理单元电机驱动姿态处理

图1-2 程序整体结构

在完成硬件系统和软件系统部分的设计并组装完成之后，我们四旋翼进行反复实验与调试试飞并对在实验过程中获得的姿态数据进行了分析处理。

姿态解运算采用互补滤波方式，通过对陀螺仪角速度测量值高通滤波和加速度测量值低通滤波，形成互补方式进行姿态角估算。如图1-3所示，使用上位机显示姿态融合前后 X 轴偏角的波形。红色：加速度计算出的角度；绿色：滤波后的角度。

图1-3 X轴偏角融合效果图

可以看到最前面静止区域，绿色曲线几乎不受噪声影响，说明静止时滤波效果到达要求。图中A部分是静止时产生的数据，由于加速度传感器受噪声污染严重，所以，波形震动较大，对比绿色曲线，说明滤波效果较好；B部分是飞行器从水平状态，绕 Y 轴旋转后不同姿态所得角度融合的结果；C部分是晃动时的数据，加速度传感器受干扰严重，对比绿色曲线，说明互补滤波在本设计中达到了不错的效果。

姿态解算出四旋翼飞行器的俯仰角（Pitch）、翻滚角（Roll）、偏航角（Yaw），倾角曲线如图1-4所示，蓝色是俯仰角，红色是翻滚角，绿色是偏航角。从图像上看，姿态角几乎不受噪声影响。

图1-4 姿态欧拉角曲线图

在试飞过程中，我们对姿态的稳定性能和指令跟踪性能进行实际飞行测试，即分别测试遥控器指令信号为0 时四旋翼的姿态保持性能和遥控指令信号发生变化时四旋翼姿态对指令信号的跟踪性能。在[0, 60]秒内，滚转和俯仰通道的遥控器指令信号均保持为 0，由图 1-5（a）和图 1-5（c）可以看出，四旋翼的滚转角和俯仰角能够稳定在较小角度内。对于滚转通道，在[60, 110]秒区间内，不断小角度变化指令信号，由图1-5（a）可以看出，实际角度基本能够实现对指令信号的快速跟踪；在[110, 130]秒区间内，指令信号大范围持续变化，由放大图1-5（b）可以看出，实际滚转角同样能够实现快速大角度下的指令信号跟踪，而在指令信号恢复为小角度甚至 0 时，实际滚转角仍然具有良好的响应表现。

图1-5（a）翻滚通道性能测试图1-5（b）翻滚通道性能测试

图1-5（c）俯仰通道性能测试图 1-5（d）偏航通道稳定保持测试

由图1-5（c）可以看出，实际俯仰角能够实现快速大角度下的指令信号跟踪，而在指令信号恢复为小角度甚至 0 时，实际俯仰角仍然具有良好的响应性能。对于偏航通道我们进行了稳定保持性能测试，即指令偏航角速率始终为 0，考察偏航通道的保持性能，测试结果如图1-5（d）所示，可以看出，在进行上述滚转、俯仰通道测试过程中，偏航通道角度能够保持在 5 度以内，达到了很高的稳定保持性能。

由上述姿态测试可以看出，设计的飞行控制系统能够对姿态实现较高精度的稳定保持和指令跟踪控制，表现出优秀的控制性能。

在对四旋翼的多次试飞试验中发现，飞行器的姿态控制，其俯仰角度与横滚角度的控制误差可以保持在 10度以内，但是偏航角度则经常出现震荡。经分析，偏航角度只有靠1个单轴电子式陀螺仪测量，其温漂导致测量精度与准确度大大下降，使得控制器性能大大降低。

由于陀螺仪传感器几乎不受震动的影响，陀螺仪产生的误差主要是长时间积分的累积误差。短时间内，陀螺仪数据是可靠的；长时间内，需要加速度传感器对其校正，提高数据的可靠性。陀螺仪传感器数据在积分过程中，时间积分为0的噪声数据会被平滑滤掉。

在加速度计与陀螺仪测量值之间设定固定权值，所得姿态角能够满足飞行器基本飞行动作需求。依据实验结果，姿态融合算法存在以下几个方面问题：

（1）测量姿态角时，由于陀螺仪测量角速度随着积分时间的增长，误差会逐渐增大，需要采用加速度对角速度积分进行短期与长期融合修正；

（2）采用固定权值进行姿态融合过程中，融合得到姿态角与最终姿态角有一定差距，固定权值的取值需进行多次试验，并且权值需保留一定的精度才能取得更好的效果；

（3）在嵌入式设备中，类似互补滤波算法以及四元数等运算，仍然需要较长的处理时间；

（4）飞行器偏航角测量是采用陀螺仪角速度计 Z 轴时间积分，角速度值积分短时间内是比较准确，但是积分时间越长，误差则会逐渐积累，所得偏航角与实际偏航角误差很大。则单独使用积分无法得到准确偏航角。

试验中发现，飞行器的姿态控制，其俯仰角度与横滚角度的控制误差可以保持在5度以内，但是偏航角度则经常出现震荡。经分析，偏航角度只有靠 1 个单轴电子式陀螺仪测量，其温漂导致测量精度与准确度大大下降，使得控制器性能大大降低。四旋翼飞行器的稳定性需要进一步实验调试，经多次实验才能得到更加稳定的飞行控制参数。

四旋翼飞行器有着特殊的结构，在军事、工业及民用领域均有广阔前景。固定翼飞行器需要通过控制螺旋桨浆距以完成不同飞行动作，与固定翼飞行器不同的是，四旋翼飞行器仅仅调整四个螺旋桨不同转速即可完成各种飞行动作，且有着极高的灵敏度。通过设置不同系统参数，还可实现对飞行器稳定性及反应灵敏度进行灵活控制，满足各种应用场合不同需求。在未来的研究中，四旋翼的研究必将成为拥有很广的应用价值和使用前景，可以说，在未来的10-20年，无人机行业必将进入黄金发展轨道。

第五篇：认知实习报告无人机

认知实习报告

专业：班级：姓名：学号：实践单位：无人机特种技术国防科技重点实验室实践时间：

一、实习目的

通过对无人机特种技术国防科技重点实验室的四个实验室进行有针对性的参观、学习，可以提高对本专业的了解和认识，增加学习兴趣和增强专业自豪感，为日后专业知识的学习打下良好的基础。同时，实习对学生了解社会、接触生产实际、加强劳动观念、培养动手能力和理论与实践相结合的能力等方面亦具有重要的意义。

二、实习内容

2012年10月15日下午，我们在班主任老师的带领下到位于高新区的无人机所进行参观、学习。

西北工业大学第365研究所（西安爱生技术集团公司）隶属于西北工业大学，坐落于陕西省西安市国家级高新技术产业开发区，是以无人机研发为主，集科、工、贸于一体的具有独立法人资格的现代高科技企业。

国防科技实验室体系由国防科技国家实验室、国防科技重点实验室、国防重点学科实验室三类实验室构成。其中，国家实验室是综合型的实验室，主要从事国防重大基础研究、战略高技术和系统集成技术研究；重点实验室是专业型的实验室，主要从事探索性、创新性和重大关键技术的基础与应用基础研究；学科实验室是基础型的实验室，主要从事国防基础科学和前沿技术领域的新原理、新方法、新技术研究。三类实验室定位和功能不同，相互促进，协调发展。通过本次参观，我们国防意识、专业认知以及目标性都加强了。

进入实验室大楼，就被实验室的简介所吸引，我们都知道2009年10月1日，在60年国庆大阅兵中，首次亮相的无人机方队全部3个型号均由西工大研制生产。于是我们怀着无限的向往进入实验室参观。

第一个实验室是通用半物理仿真/红外末制导仿真系统，以及很多无人机上的零件，如陀螺仪，导航芯片，多级，电源，发电机等等。讲解人员给我们一一介绍了无人机的各种组件，这些都是最最基础的元器件，有很多我们都在学校学习过，介绍过程中，将实物与所学知识相结合，加深了认识。介绍内容包括传感器、陀螺、发电机、液压系统等，其中，传感器让我回忆起好多之前的知识，而我对我们正在学习的陀螺和电机方面的介绍特别感兴趣。在实物的帮助下，一些课堂上难以理解的地方马上就清晰啦。液压方面，结合大二上学期的那次派克之旅，了解了更多关于液压的知识。

第二个实验是视景仿真、射频末制导仿真系统、综合测试暗室，在这里主要是进行飞行环境的仿真与数据的采集。在暗室里模拟无人机的飞行环境，主要是天空电磁环境，通过全天候的红外拍摄，将数据采集到实验室计算机上。然后在科研人员的操作下，对仿真结果分析，提出方案。我们参观时，实验室正在进行实验，不得不说场面还是很壮观的，我们是好奇又叹服。

第三个实验是四旋翼仿真系统，以及无人直升机的性能测试。一进入实验室就有一种亲切的感觉，哪些轻木做的航模曾经也从我们手中飞起过。当然这的实验台要高级的多。在四旋翼仿真系统前，我们与班主任及讲解员讨论了许久，认识了许多新的知识和概念。这样的系统，在国外影片中有见过，但是，作为大学生的我真的很难完成这样的工程系统，由此，我看见了自己与他人的差距，日后还要继续努力才行。

第四个实验是地面站、地形跟随仿真系统、起降模拟系统，这里主要是对无人机起降与飞行过程的模拟与监控。看着一个个的显示台和操作柄，感觉自己已经身临其境了。讲解人员向我们介绍了模拟系统后，又向我们示范了无人机的起飞与转弯过程，让我们更直观的了解无人机的飞行过程。

三、实习总结

虽然实习时间很短，但是我们还是学到了很多知识，无论是元件的还是系统的，都有了更全面的了解。一方面，我们加深了专业知识的认知和理解。另一方面，我们也看见了专业的前景，提高了学习的兴趣。但是，同时我们也不可忽视一些问题。虽然我们的科研一直都在进步，但是与发达国家的差距还是很大，我们不可能依靠他们的帮助而前进，只有我们的科研人员脚踏实地的进行研究，才有希望。而我们现在必须加强文化与道德的学习，将来为我国的科技进步做贡献。

第六篇：数控车床的实习报告

通过学习数控技术，我们深深地融入到机械化道路中，数控技术给机械制造工业带来方便，使机械工人很快完成批量生产，以高速、高效、高精度、进行加工，数控技术在机械制造工业中不仅满足多品种，小批量的自动化生产，是一种灵活通用的生产工具，也是当代最热门的一门专业技能。

根据国家标准，对机床数控控制的定义为：用数字数据的装置，在运行过程中，不断的列入数字数据，从而对某一生产过程实现自动控制，叫数字控制，从1952年，第一台数控机床问世后，数控系统已先后经历了两个阶段和六代的发展，其六代是指电子管、晶体管、集成电路电路、小型计算机、微处理器和基于工控PC机的通用ENC系统，其中前三代为第一阶段，称硬件、边接数控、因此数控技术的主要指标有：

①主要规格尺寸；

②主轴系统；

③进给系统；

④定位精度和重复定位精度

⑤刀具系统；

⑥电气；

⑦冷却系统；

⑧外形尺寸；

接着讲述了计算机数控（CNC）装置和进给伺服驱动系统。

数控装置是数控机床的中枢，目前，绝大部分数控机床采用微型计算机控制，数控装置由硬件和软件组成，没有软件，计算机数控装置就无法工伯，没有硬件，软件也无法进行，数控装置由运算器、控制器、存储器、输入接口、输出接口，输入接口，接收由控制介质输入赃输入的代码信息，经过识别与译码之后送到指定存储区，作为数控与数据的原始数据，简单的加工程序可用于对数据输入方式，（MDI）输入，即在键盘控制程序的控制下，操作员直接用键把工件加工程序输入存储器。

伺服驱动系统的作用是把来自数控装置的位置控制移动指令转变成机床工作部分的运动，使工作台按规定轨迹移支或精确定位，加工出符合图样要求的零件，因为进给伺服驱动系统是数控装置和机床本休之间的联系环节。所以它必须把数控装置送来的微弱指令信号，放大或能驱动伺服电动机。根据接收指令的不同，伺服驱动有脉冲式和模拟式，而模拟试伺服驱动方式按驱动电动机的电源种类，可分为直流伺服驱动和交流伺服驱动，步进电动机采用脉冲驱动方式，交直流伺服电动机采用模拟式驱动方式。

我们这次加工的是一个典型轴工作；数控车削用的刀具一般分为三类，即尖形车刀、圆弧车刀、和成形车刀。