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第一篇：工业机器人实训总结
11月29日至12月1日，学校派李守章老师和我去梁邹小学参加机器人培训活动。学习期间，教育局聘请了广茂达公司和纳英特公司的四位专家针对近几年的比赛情况进行了专项讲座。我主要有以下收获：
广茂达公司和纳英特公司都分别介绍了的他们公司的发展历程、主要产品以及发展方向。从中我知道，他们的高科技都在向各方面发展和延伸。当然，对我们来说，最为有用的是中小学机器人的应用与发展。有关机器人和创新比赛，是专家们的重点课题。在讨论中，专家们介绍了他们的以往产品以及最新产品。通过比较，我深刻地认识到，以往产品主要是针对中小学以及大学教学，而现实情况是很多学校狠抓比赛，不同厂家的产品已经很成熟。为了解决教学和比赛的矛盾，上海广茂达公司推出了最新产品AS―mF系列。除了这些产品，专家们还给我们介绍了AS―eI系列（工程搭建，创新比赛用）、AS―RoBI（基于网络的搭建平台）系列等产品。利用这些产品，我们可以参加很多比赛。主要是：教育部的电脑制作活动，科协的创新比赛。教育部的比赛以灭火和足球为主。纳英特公司介绍了他们新产品的功能：功能强大的产品设计，提供了多达数十个传感器接口，使用户在教学、创新、比赛中游刃有余。低起点高发展的程序编译环境：有针对初学者的图形化编程环境，完全按照流程图方式生成程序，也有适合高年段交互式c语言的编程环境。积木化产品设计，贴近实际生活的搭建方式，更能锻炼学生的实际操作与动手能力。各种的传感器的提供，也可以使用工业级传感器，直接使用。各种动力方式的选择：直流电机、伺服电机，增强了机器人对环境的征服能力。与众多的教育用户建立了良好的合作关系，针对不同年段的学生开发了几十项专业课程。螺丝、螺母为主体组成的积木套件，用户可随处自行采购。全包围设计，更安全更稳定。
针对中小学机器人比赛，老师主讲了相关的机型和使用方法。
硬件是机器人工作的基础，软件则是机器人的灵魂。专家配合机器人的讲解涉及很多，但涉及基础的却不多。针对中小学机器人应用的情况以及近几年来的参加比赛的情况，专家们专门讲了机器人灭火和机器人足球两项赛事。首先讲了教育部比赛中中小学比赛的规则以及和以前规则的不同，今年比赛过程中的规则漏洞。针对场地、环境以及一些突发事件，在编写程序时的一些注意事项，专家们都做了详细介绍。在初中灭火比赛中，房间的穿插方法，时间的算法，左、右手原则的运用，甚至怎样能更好的节约时间都给出了最优化方案，然后每个学习小组都有针对这些方案进行了编程测试。在初中足球比赛中，对防守机器人和进攻机器人的编程方案也作了详细介绍，在进攻和防守的过程中一些注意的小技巧也作了介绍，并在编程过程中怎样体现出来。在讲解过程中特别讲了为了参加机器人比赛而开发的一些新的机器人配件，培训为了配合硬件和软件的讲解，我们现场操作了机器人，主要是测试初中灭火和足球。
在培训最后针对各学校以前所购买的机器人讲解了怎样利用老式机器人进行改装。在使用机器人的过程中可能出现的问题，如：在灭火比赛中机器人为什么不能声控启动？机器人在走直线过程中碰到左侧的墙壁是怎么办？机器人碰到前方障碍物怎么办？机器人在走直线的过程有抖动现象怎么办？在足球比赛中马达功率的调整，参赛前建议先调试好机器人走直线，以保证两个马达同速率前进；指南针的调试与抗干扰；红外球传感器调整，最为关键，应根据场地环境值调试好相关变量，不能太敏感；小学采用两驱动轮，两驱动轮结构，灵活性强；初中采用四轮结构，力量强大。这是我在培训中的一些心得体会，希望与老师们共同学习提高！
第二篇：行走机器人设计实习报告
...《机电一体化综合训练 Ⅲ》
实习报告
姓 学 班
名 号 级
王航 2013012554 机电 133 ***
史颖刚、苏宝峰、王转卫、刘利
联系方式 指导教师
西北农林科技大学机械与电子工程学院
2016年 10 月
......目录
一． 绪论.........3 1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容........3 二.实习任务....3 三.实习要求....3 四． 工作原理.4
4.1 六自由度机器人的工作原理.......4 4.2 机器人的工作原理.........4 4.3 舵机的驱动原理 6 五． 机器人行走的实现..6
5.1 步态规划的概念.6 5.2
步态规划的方法.........6 5.3 步态设计.........7 5.4 设置参数及程序的调试 7 5.4.1 前进...8 5.4.2 前空翻8 5.4.3 后空翻8 5.5 程序调试..8 六.实习中遇到的问题..10
7.2 步态设计.........10 7.3 控制系统设计.11 八．实习总结.12......一． 绪论
1.2 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容
近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。
相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。同时机器 人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种 地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研 究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容：
1）、控制系统软硬件设计与仿真； 2）、六自由度机器人运动控制。2、训练形式
学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。
二.实习任务
这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求； 二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。
三.实习要求
要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的 独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其 结构有很大影响。自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简 单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。
自由度的配置必须合理 : 首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走 步骤: 重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心 左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分
8 个阶段。从机器人步行过
1 个自由度以 程可以看出 : 机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有
配合实现支撑腿、上躯体的移动和实现重心转移。另外膝关节处配置 1 个俯仰自 由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样最终决定髋关节配......置 1 个自由度，膝关节配置 1 个俯仰自由度，踝关节配置有 1 个偏转自由度。这 样，每条腿配置 3 个自由度，两条腿共 6 个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度 共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；踝关 节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
步行运动中普遍
存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。在单足支 撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。根据这点，在结构设计时 也采用对称性布置。
四． 工作原理
1.3 六自由度机器人的工作原理
六自由度运动平台是由六支作动筒，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六支作动筒的伸缩运动，完成上平台在空间 六个自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的运动，.从而可以模拟出各种空间运动姿 态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降 模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动 感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油 对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台 的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度 运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象 征。六自由度运动平台是传动及控制技术领域的皇冠级产品，和控制领域基本上就没有了难题。
掌握了它，在传动
1.4 机器人的工作原理
按照目前最宽泛的定义，如果某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是 机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他 们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。
根据这一定义，机器人与其他可移动的机器（如汽车）的不同之处在于它们 的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机，但只是用它来做微小的调整。驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。而机器人在物理特性方面 与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。
大多数机器人确实拥有一些共同的特性。首先，几乎所有机器人都有一个可 以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件一般是由金属或塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关 节连接起来的。......工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。例如，某部机
器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这 项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完成整套动作。
机器人将动作
序列准确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反 复地做这套动作。
大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的此类 工作时，机器人的效率比人类高得多，因为它们非常精确。无论它们已经工作了 多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，计算机产业中也发挥着十分重要的作用。微型芯片组装起来。...用相同的力度拧螺钉。制造类机器人在 它们无比精确的巧手可以将一块极小的...1.5 舵机的驱动原理
舵机的工作原理。舵机常用的控制信号是一个周期为
20 毫秒左右，宽度为
1 毫秒到 2 毫秒的脉冲信号。当舵机收到该信号后，会马上激发出一个与之相同 的，宽度为 1.5 毫秒的负向标准的中位脉冲。之后二个脉冲在一个加法器中进行 相加得到了所谓的差值脉冲。输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲，得到的就 是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的脉冲。此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号。
舵机电机的转动，通过齿
轮组减速后，同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动。直到标准脉冲与输 入脉冲宽度完全相同时，差值脉冲消失时才会停止转动！，这就是舵机的工作原 理。
五． 机器人行走的实现
双足机器人的行走要取决于步态规划，步态规划的好坏将直接影响到机器人 行走过程中的稳定性、所需驱动力矩的大小以及姿态的美观性等多个方面，同时 它也直接影响到控制方法及其实现的难易程度。
4.4 步态规划的概念
双足步行机器人的步态规划，是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹 的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地 等。步态规划要解决的问题主要是保证机器人的稳定性。
4.5 步态规划的方法
现在使用的步态规划方法主要有如下几种： 1、基于实验的规划方法
这种规划方法基于力学的相似原理，基本过程如下：让人模仿机器人行走(如
果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量只动相应的关节)，同
时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像，然后对这些录像进行分析，得到此 人在步行过程各个主要关节的角度变化，然后根据力学相似原理把这些角度相似 地推广到机器人的关节变化上。
2、基于能量原理的规划方法
这种方法来源于一个生物学假设： 人经过千百万年的进化，其行走方式是能 量消耗最低的，而且还能保持步行的稳定性。如果机器人也能满足这个假设，则 其行走方式将与人一样或很接近。根据能耗最小原则可以建立一个变分方程，并 最终得到机器人的轨迹方程。......3、基于力学稳定性的规划方法
在机器人行走过程中，其ZMP点必须落在某个区域范围之内，只有这样才能 保证步行机器人稳定地行走。实现方法有两种：‘
a．计算出理想的 ZMP轨迹，然后推导出各个关节的运动函数以实现理想行 走。
b．先大致规划出双足和躯干的运动轨迹，然后进行 定性最好的结果作为控制方程。
相比后两种方法，第一种方法更易于理解及掌握。所以本文将采用第一种方 法，结合人体行走过程规划机器人步态的参数化设计。
ZMP计算，最后选出稳
1.6 步态设计
进行双足机器人行走动作设计。首先分析一下步行机器人的运动过程和行走 步骤：
1）行走前进：重心右移（右腿支撑）、左腿抬起、迈步左腿放下、重心左 移、右腿抬起、迈步右腿放下。依次循环。
2）停止：将重心移到双腿之间，双腿放下。
从机器人步行过程分析得出： 机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自 配置有 1 个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和重心转移。膝关节处配置 一个自由度能够调整摆动腿的着地高度，保证步行时落足平稳。这样，最终确定 每条腿配置 3 个自由度，踝关节配置 1个偏转自由度、膝关节和髋关节各配置 个俯仰自由度。步行运动中存在结构对称性。运动的对称性和腿机构的对称性之 间存在相互关系。步行前进时，对称的机身运动要求腿部机构也是对称的，两条 腿共 6 个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人在纵向平面（前进方向）的直线行走功能，踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
机器人的前翻跟头过程和步骤分析：低头（髋关节）、俯身（膝关节）使头 脚面板同时着地、左腿离地、右腿离地使倒立、两腿同时弯膝（膝关节）、两脚 同时着地（髋关节），头离地使重新直立。
小组在调试动作中，最后一步机器人头离地使重新直立这一步，经过小组组 员间协商，找出了解决方法。使一只脚稍微向内侧倾斜一点角度，施力帮助机器 人的头部离地，配合两个髋关节的舵机转动角度，最终使得机器人重新站立。
1 1.7 设置参数及程序的调试
舵机作为机器人得动力源直接决定着机器人的步态方式，而控制舵机的时
基脉冲在程序里反映为一组参数。......由于在组装过程中不能保证每个舵机都处于中间位置，所以根据舵机程序得 出各舵机的参数也不相同。用舵机控制程序结合步态规划动作得出机器人动作流 程参数值。
#1P1560#2P1540#3P1500#4P1540#5P1560#6P1500T100 1.8 前进
#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P1567#2P1433#3P1833#4P1500#5P1389#6P1322T500 #1P1856#2P1256#3P1433#4P1500#5P1411#6P1322T500 #1P1856#2P1256#3P1678#4P1500#5P1411#6P1589T500 #1P1567#2P1456#3P1678#4P1144#5P1633#6P1478T500 1.9 前空翻
#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P2500#2P1433#3P1556#4P544#5P1389#6P1462T500 #1P2500#2P2367#3P1556#4P500#5P500#6P1462T500 #1P1589#2P1411#3P1556#4P500#5P500#6P1462T500 #1P1589#2P1411#3P1556#4P1522#5P1386#6P1462T500 #1P611#2P500#3P1556#4P1522#5P1386#6P1462T500 #1P611#2P500#3P1556#4P2456#5P2411#6P1462T500 #1P589#2P1456#3P1556#4P2456#5P1456#6P1462T500 #1P1611#2P1456#3P1556#4P1479#5P1456#6P1462T500 1.10 后空翻
#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P570#2P1433#3P1556#4P2500#5P1389#6P1462T500 #1P570#2P500#3P1556#4P2500#5P2389#6P1462T500 #1P1589#2P1389#3P1556#4P2500#5P2411#6P1462T800 #1P1589#2P1389#3P1556#4P1478#5P1445#6P1462T800 #1P2500#2P2300#3P1556#4P1478#5P1478#6P1462T800 #1P2500#2P2367#3P1556#4P500#5P500#6P1462T800 #1P2500#2P1389#3P1522#4P500#5P1500#6P1462T2000 #1P1544#2P1411#3P1522#4P1478#5P1389#6P1462T500 4.6 程序调试
六自由度机器人在行走的过程中我们会很容易发现它在走的时候会非常的......不稳定，这个时候我们考虑的问题就是如何来设置参数及进行相应的测试会使其 有很好的行走效果，通过最后定的调试发现，我们应按照以下方式来规划行走策 略，会使行走效果更加的棒。
①不断的调试机器人每个肢体动作的运行角度，选择最合适的； ②通过测试机器人行走过程中脚步的大小来选择在力学分析的条件之下机 器人行走是最稳妥的；
③同样也可以测试机器人在行走的过程中以什么样的行走姿势会使得行走 效果更加的好。......六.实习中遇到的问题
1.单个舵机与机电一体化综合训练Ⅱ中的360 度舵机的驱动原理有一些不
同。如果是单个舵机由控制器发送 PWM 控制其在 500—2500 旋转。180 度舵机 是 PWM 控制它的旋转角度，500-2500us 的 PWM 对应控制 180 度舵机的 0-180 度，是一一对应的，一个 PWM 值对应舵机的一个角度。因此需在安装前确定舵 机的中位，否则，舵机安装不合适，无法执行所要求的动作。而
360 度舵机就是
一个普通的直流电机和一个电机驱动板的组合，所以它只能连续旋转，不能定位，也没法知道它的角度和圈数。
2.为了让机器人走的又快又稳，我们小组设计的核心就是重心移动，为此我 们将机器人分解为几个小动作，首先是倾斜身体，然后是抬脚、送腿、落地。倾 斜身体的目的是让脚踝处的舵机倾斜一个角度，但是要保证机器人的重心能够落 在指定的腿上。其次是抬腿，然后就是将关节处舵机偏移角度，是的身体前倾，这样再将大腿往前迈。最后再慢慢的放下，接着就又重复前面的步骤，主要是将 机器人放正就好了。
七．基于单片机的四足步行机器人设计
4.7 步行机构总体结构分析
图 1 为所设计的四足步行机器人总体结构示意图，由图可知，该机构由四条 腿及机体组成，每条腿的结构完全相同，在各主动驱动关节（膝关节、臀关节、髋关节）上分别装有直流电机，整个机体上共装有
12 个独立的驱动电机。而被
动关节（踝关节）采用球铰链结构，脚底部粘上胶皮以增大和地面的摩擦力，同 时可对脚与地面之间的撞击起到缓冲作用，小腿和大腿组成平面连杆机构，它们 均可以绕着自身的关节轴在一定的角度范围内摆动，而整条腿又可以绕着髋关节 转动。机器人在行走过程中，各条腿按照一定次序轮流抬跨，同时绕着各自的髋 关节转动，使机体重心前移，不断地推动机体向前移动。该机构采用多个电机独 立驱动，与以往的步行机构相比，具有传动机构简单、结构紧凑、运动灵活等优 点。
4.8 步态设计
步态指的是行走系统抬腿和放腿的顺序，由于该四足步行机器人是模仿四足 动物爬行原理设计的，因此，对四足机器人行走的研究，必然要从研究四足动物 的运动入手，同时也是因为动物经过长期的进化和选择，逐渐形成了最适宜环境......的步态。在自然界中，四足动物的步态可以归纳为： 慢走、对角小跑、单侧小跑、双足跳跃、慢跑、飞跑、以及四足跳跃等类型，这些种基本步态中，慢走（爬行）步态，是一般哺乳类动物低速爬行时最常见的静态步态；对角小跑、单侧小跑、双足跳跃步态则属于两条腿同时摆动的动态步行。其中，对角小跑步态是对角两 条腿同时摆动的步态，单侧小跑是指单侧前、后两条腿摆动的步态。
图 2 为所设计的慢走步态中几个特殊时刻的机体姿态，图中的箭头表示机体 前进的方向，实心圆圈代表对应的腿处于支撑相，空心圆圈代表相应的腿处于悬 空相，O 代表机体重心，机器人按照 1→4→2→3 的抬跨次序完成一个周期的步 行运动。从初始状态 a 开始，首先，腿 1 向前抬跨，相对机体顺时针旋转 44°，同时腿 3 相对机体逆转 16°，腿 2、4 相对机体顺转 14°，整个机体向前移动 25mm 到达状态 b；接着腿 4 向前抬跨，相对机体逆时针旋转 44°，同时腿 2 相 对机体顺转 16°，腿 1、3 相对机体顺转 14°，整个机体向前移动 25mm 到达 状态 c；然后腿 2 向前抬跨，相对机体逆时针旋转 44°，同时腿 4 相对机体顺转 16°，腿 1、3相对机体顺转 14°，整个机体向前移动 25mm 到达状态 d；最后，腿 3 向前抬跨，相对机体顺时针旋转 44°，同时腿 1 相对机体逆转 16°，腿 2、4 相对机体顺转 14°，整个机体向前移动 25mm 到达状态 e，机体又恢复到初始 姿态，完成一个步态周期的移动，在此过程中整个机体移动了 过程中各电机的转角不同，所以应该对电机调速。
100mm。由于此
1.11 控制系统设计
为了实现所设计的步态，就必须设计相应的控制系统，本论文采用 单片机作为控制器，选用内部含有两个
AT89S52
H 桥的高电压、大电流全桥式电机驱动
6 块 L298N芯片，芯片 L298N[7]，每个芯片可以驱动两个电机，整个系统中需要
由于单片机本身自带的 I/O 口数量有限，加上有的 I/O 口还具有第二功能，因此 必须进行 I/O 扩展，此处选用并口扩展芯片 8255A，最终设计出的控制系统电路 原理图如图
对腿上关节转动的控制，也就是对电机转动时间和速度的控制，本设计所采 用的电机驱动芯片 L298N本身就具有 PWM调速功能，因此，要对电机进行调速，只需要编写相应的 PWM程序即可。整个控制系统的主程序流程图如图
5，系统开
发中采用 Keil μVersion2软件编程和调试，要实现不同的步态，只需要改变程 序即可。......八．实习总结
为期两周的机电一体化综合训练Ⅲ实习已经结束，我在这次的实习中学到了 很多东西。本次我们进行了六自由度双足机器人的行走和翻滚，在实习期间，我们小组通力合作，交流积极，不仅让我完成了全部的实习任务和目标，更是让我 接受了同学们其他更有创新力的意见。通过本次实习，让我对舵机工作原理，舵 机的控制和机器人的概念有了更进一步的理解，也让我知道了实验不能急于求 成，要脚踏实地一步一步的去尝试。在调试机器人的时候，偶尔会出现一些控制 器内部的一些小问题，使得舵机没有按照指令去运转，这时一定不能急躁，要耐 心调整指令。实验就是一个用实践去实行理论的过程，这个过程肯定不可能是顺 风顺水的，但是我们一定要有一个戒骄戒躁的心，冷静思考。创新环节让我们明 白，不能单纯的满足鱼理论的实践，我们应该有一颗敢于创新，认真思考的心，这更是一次我们对于以前学习过知识的一个整合，让我们发现知识与知识之间的 内在联系。最后，感谢史老师，苏老师，王老师，刘老师对我们的悉心教导与理 解。
...
第三篇：机器人工程专业认知实习报告
在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我很有幸参加了学校组织的20xx年8月17号到9月2号机器人培训。这次培训学习的主要内容有工业机器人安全事项、工业机器人结构及参数、Robot studio机器人仿真软件等，在培训期间，通过张玉山老师专业的指导、教练示范、讲解，加上我们的动手实践，不仅提高了我们的业务水平，而且也为后续学习机器人奠定了基础。
此次培训时间虽短，但内容安排紧凑、形式多样，取得了很好的效果。在张老师的精心指导下，老师们的大力配合下，此次培训内容进行的非常顺利。几天的学习，大家认真倾听，认真记录，认真思考，收获很多。本次培训学习的是工业机器人仿真，前几天主要以介绍工业机器人的结构、参数为主，随后我们学习了工业机器人仿真软件，开始学习时由于不熟悉仿真软件的操作环境，在对工件坐标系的创建、运动轨迹的仿真、操作窗口的意外关闭等内容经常出错，再加上以前从未接触过机器人，被一些小问题搞的团团转，一次次的请教老师，直到把问题弄明白为止。这次培训我看到了他人的长处，也发现了自己很多方面的不足，深深地感觉到自己所学知识的肤浅和在实际运用中的专业技能的缺乏，特别是专业理论、专业技能，还有教学方法、教学理论方面都有待加强，理论知识只有通过实践、应用到实际操作过程中，才能深刻理解和掌握。因此，作为职业学校教师来说，就应该把实践教学环节放在一个重要的位置，从学生一入学开始就不断地培养学生的实际动手能力，等到毕业时就能够在短暂的培训后马上进入正常工作，给企业就能够带来稳定和及时的利润，职业教育的目标也就得到了充分的体现。
通过这次机器人培训学习，我感触很深，收获很大。作为一名技校教师要经常学习先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论知识指导自己的教学，指导自己的理念，使自己的思想有所突破、有所创新，为我校为社会多做贡献。
第四篇：机械专业实习报告
实习，顾名思义，在实习中学习。在经过一段时间的学习之后，或者说当学习告一段落的时候，我们需要了解自己的所学需要或应当如何应用在实习中。因为任何知识源于实习，归于实习。所以要付诸实习来检验所学。现在即将面临毕业，实习对我们越发重要起来。刚结束的这段实习时间可以说是我大学四年来最辛苦也是最充实的一段时间。辛苦是因为刚踏上工作岗位，有很多方面不能很快适应;而充实则是在这段时间里，在校园无法学到的知识和技能，更提高了自己各方面的素质。同时实习也给了我一定的工作经验。为将来谋求一份好职业打下了基础。现将这些日子在工作中取得的成绩和不足做个小结。一来总结一下经验，二来也对自己的工作情况有个系统的认识。
两周的机械课程设计结束了，说是两周，实则拖延到三周，因为期间我连续有三门课程要考试，因而无暇搞设计，两周的时间紧迫，于是不得不晚上和周末抽时间来继续搞设计，时间抓的紧也很充实。
作为一名工科学生，我觉得能做这样的课程设计是十分有意义。在已度过的两年半大学生活里我们大多数接触的是专业基础课。我们在课堂上把握的仅仅是专业基础课的理论面，如何往面对现实中的各种机械设计?如何把我们所学到的专业基础理论知识用到实践中往呢?我想做类似的大作业就为我们提供了良好的实践平台。在做本次课程设计的过程中，我感慨最深确当属查阅了很多次设计书和指导书。为了让自己的设计工科学生实习总结报告
更加完善，更加符合工程标准，一次次翻阅机械设计书是十分必要的，同时也是必不可少的。我们做的是课程设计，而不是艺术家的设计。艺术家可以抛开实际，尽情在幻想的世界里翱翔，我们是工程师，一切都要有据可依.有理可寻，不切实际的构想永远只能是构想，永远无法升级为设计。
说实话，课程设计真的有点累.然而，当我一着手清理自己的设计成果，漫漫回味这3周的心路历程，一种少有的成功喜悦即刻使倦意顿消.虽然这是我刚学会走完的第一步，也是人生的一点小小的胜利，然而它令我感到自己成熟的许多，另我有了一中”春眠不知晓”的感悟.
通过课程设计，使我深深体会到，干任何事都必须耐心，细致.课程设计过程中，许多计算有时不免令我感到有些心烦意乱：因为不小心我计算出错，只能毫不情意地重来.但一想起老师的孜孜不倦的教诲，想到今后自己应当承担的社会责任，想到世界上因为某些细小失误而出现的令世人无比震惊的事故，我不禁时刻提示自己，一定要养成一种高度负责，认真对待的良好习惯.
这次课程设计使我在工作作风上得到了一次难得的磨练. 短短三周是课程设计，使我发现了自己所掌握的知识是真正如此的缺乏，自己综合应用所学的专业知识能力是如此的不足，几年来的学习了那么多的课程，今天才知道自己并不会用.想到这里，我真的心急了，但我不泄气，我会继续努力，弥补以前的不足，不断完善自己。
最后，我要感谢我的老师，是您的敬业精神感动了我，是您的教诲启发了我;感谢我同组的同学，是你们教会我团结。
第五篇：工业机器人实训总结
这学期我们开设了只能机器人课程，虽然是选修课，但是大家还是有很多感兴趣的部分。
我们的课程主要以介绍机器人为主，而这次的机器人课程主要以讲解机器人的历史发展和应用为主。第一章，我们主要学习机器人的历史、发展已经其基本介绍。第二章开始老师给我们讲解了机器人的基本构成结构及图像处理。第三四章主要讲解了机器人核心灵魂所在--“大脑”。最后一章是简单概述告诉我们如何去设计一个简单的几人。然后倪老师为我们扩展了一些知识，关于运算方法方面的知识，主要为模糊规则运算。
我们接触了机器人，机器人的程序没有太多的难点，我们学习过C语言，可以说有点编程基础，但是实际动手操作实在算不上好。我们主要学习如何使用电脑控制机器人，连接说起来只要两个字，做起来真的不是那么简单。去新实验楼看了实体只能机器人大家都觉的好高端。
时间如流沙般从指间滑落，短短的十周的机器人机器人课程在每天的忙碌与充实中度过，也对智能机器人有了一定的了解。感谢老师对我们的辛勤教导，祝老师在新的一年里身体健康、合家欢乐！
第六篇：工业机器人实训总结
机器人是十二中的一项必修课程，几乎没有想过自己有朝一日会学习如何拼装，操控机器人。但是在学习了一个学年之后，我也学会了一些技巧，同时也发现机器人是很有意思的一门学科。
第一节课令我印象很深，老师让我们做一个陀螺。
我记得我做了恨多，我和同学们互相比试看谁转的时间较长。也在这次欢乐又简单的课当中逐渐学会了零件的拼接与应用。这就是初步。
机器人制作的难易程度增加的很快。
我们逐渐学到了制作简易的小车，使运用更加熟练。
随着课时的增加，我们的制作由易转难，最终到程序的编辑及设计。
我们班当然不缺善于机器人的强人，他们总能以最快的速度制作出一个个灵敏小巧的机器人。而我的机器人制作一直不突出。也不是最快的，也不是最好的。也就算能完成任务。
每次制作机器人时，我们都会在小组中分好工，仔细观察老师的机器人模型，再自己制作。编程时，我们会仔细参考机器人书上的教程，再编好。
学习机器人是一件很费脑力的事情，做每个机器人之前要勾勒出大概的结构，在错误时还要做调整。程序也需经过多次的调试，最终才能达到最完美的状态。
有时在做机器人不到位，输入程序后也不能很好地完成任务，所以就要一次又一次重试。有时编程序编错了，就要仔细对照书上的，或问问老师，一遍又一遍的修改完善。虽然过程很辛苦，但看到自己小组做出独一无二的机器人时，就会有很大成就感。
机器人课带给我们的不仅是搭建机器人时的快乐，还有获得知识的那份快乐！上个学期，学校开展了机器人必修课，我们在课堂上动手实践，了解了一个机器人的基本构造：在课上，我们运用各种零件进行组合，搭建出不同构造的机器人，使它们拥有不同的功能。然后根据不同的功能给机器人设计最为合适的机型，使其功能发挥最大作用。这使我们在物理方面有了最基础的了解，也对机器人的设计以及制作过程有了一个大概的了解。
这个学期，主要以机器人的编程为主，了解了声感、光感、触感以及超声波传感器的应用：在课上，我们主要学习了编程的基本要领，知道了如何使机器人按照自己想要的路线运行，学会了基本的程序设置，以及各种传感器的使用方法。
在机器人的课程学习中，我们进行团队合作的方式，完成了一个又一个老师安排的任务，让我从中体会到团队合作的重要性，也了解到许多关于机器人的知识，这将对我以后的生活学习起到重要作用！
如果说，今后还有机器人课程的学习，我将更加认真的完成，争取更深入地了解机器人的构造，编写更加优化的机器人程序！